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旋流井是钢铁冶金等行业水处理系统的关键设施，主要用于沉淀并抓取水渣。武汉正向科技推出的“旋流井抓渣无人天车控制系统”，深度融合高精度定位、智能防摇摆控制、激光雷达三维扫描识别等技术，创新实现从自动抓渣、定点沥干到智能装车的一体化无人作业模式。
系统通过对现有天车进行自动化升级改造，并配套三维管理调度软件，使操作人员可在中控室内远程监控与调度抓渣全流程，彻底将人力从恶劣环境中解放出来，助力企业迈向智能化、无人化生产。
本方案集成了武汉正向科技自主研发的五大核心技术，系统间深度协同，极大提升了整体系统的安全性与可靠性。
1.高精度格雷母线定位技术
采用非接触式格雷母线，实现大车、小车1mm级高精度絶对位置检测，抗干扰能力强，适应高温、高湿、粉尘、腐蚀性气体等恶劣工业环境。
2.智能防摇摆控制技术
自主研发防摇摆控制器，通过动态调速消除载荷摆动（精度≤±0.4°），确保抓斗平稳精确定位，杜绝碰撞。
3.激光雷达三维扫描识别系统
通过激光雷达构建渣池及车辆的三维点云模型。智能识别料面与车斗，自动规划抓取点和卸料点，实现自动装车，适应多种车型。
4.高性能车载控制系统与智能调度平台
以车载控制器为核心，集成全车信号，支持全自动、半自动及人工模式无缝切换；中央平台负责任务调度、路径规划与多车协同。
5.三维全景管理调度软件
建立三维数字孪生模型，实时可视化监控作业过程，具备自动抓渣任务规划、故障诊断、作业记录跟踪、产量统计等功能，界面直观友好。
改善作业环境：操作人员无需进入高湿、高温、含腐蚀性气体的现场，从源头上杜绝职业病危害。
提升安全水平：通过多级安全防护、防摇摆控制、超载保护、门禁联锁及全程视频监控，有效防止碰撞、脱轨、超载等事故。
提高作业效率：激光雷达智能识别避免抓空，路径规划结合防摇技术实现快速精确定位，系统可24小时不间断自动运行。
精细化管理：自动记录每次抓渣的坐标、重量、时间等信息，实现作业量统计与追溯，为生产管理提供精确数据支撑，降低人力与管理成本。
高可靠性运行：核心部件采用高防护等级设计，具备防腐蚀、抗干扰、耐高低温特性，确保在严酷环境中365×24小时稳定可靠。
这套系统主要用于钢铁厂，自动抓取和搬运高炉产生的水渣、钢渣，还能完成倒运和装车。它也适用于其他恶劣工业环境下的自动化抓取、搬运作业。
