简体中文
简体中文
产品介绍：
防摇定位系统利用吊具摆动模型，在PLC和变频器采用工业以太网进行数据信息互换及联合控制的基础上，建立防摇算法，并根据算法编制防摇运行程序。在其中防摇功能块内的防摇控制算法生产大小车传动运行速度给定曲线，传递给变频器；变频器接收防摇控制单元的速度给定曲线，按照此速度曲线控制电机的速度；经过两次或多次速度曲线的给定，保证吊具执行机构能稳定运行。
应用场景：
钢卷库无人化系统、抓斗行车无人化系统、电磁吸盘行车无人化系统、旋流井行车无人化系统。
技术参数：
1.防摇摆精度：±0.4°
2.行车到达目标位置偏差：±25mm
3.通讯方式：PROFINET/PROFIBUS/RS232/RS422/RS485；
4.消除负载晃动96%以上；
5.技术先进、实用可靠、控制效果显着；
6.能显着、快速地减少起重机载荷的晃动；
7.消除等待负载停止晃动的时间，提高安全作业速度，提高起重机的使用效率。
特点：
起重机在运行过程中由于小车、大车加减速引起的负载摇摆可以由防摇系统来全程控制。
防摇系统的基本原理是通过实时调整大车、小车的行走速度来防止负载的摆动。防摇系统通过检测当前负载的绳长来实时计算出相应的速度，并将这个速度传递给PLC，并且通过PLC来修正大车、小车的给定速度以达到防摇的效果。
采用电子防摇控制算法，利用内部的数学模型进行计算，控制大小车的加减速，达到防止抓斗摇摆目标。
角度检测方法：
采用带有红外标记、角度传感器闭环检测方式：这种方式可以精确地测量当前的负载摆动角度，既可以校正起重机本身移动引起的摆动，也可以校正外力引起的摆动。
不带红外标记、角度传感器的开环检测方式：这种方式利用防摇控制器内部的防摇数学模型，通过读取格雷母线和变频器内部的相关数据，进行计算后得出当前的摆动角度，然后进行防摇控制。这种方式在起重机没有受到外力影响的情况下也能取得很好的防摇效果，因此适用于室内的起重机。
